De naam Staten-Generaal stamt uit de vijftiende eeuw. In 1464 riep Filips de Goede de Staten-Generaal voor het eerst bijeen. In de Staten-Generaal zaten vertegenwoordigers van zeventien provincies die tegenwoordig deel uitmaken van Nederland, België, Luxemburg en Noord-Frankrijk. De Staten-Generaal vergaderden niet permanent. Ook hadden ze in die jaren geen vaste vergaderplaats. Ze kwamen alleen bijeen als de vorst hen opriep.
Tijdens de Tachtigjarige Oorlog zetten de Staten van zeven Noordelijke provincies (Holland, Zeeland, Utrecht, Gelderland, Friesland, Groningen en Overijssel) de Spaanse koning Filips II aan de kant, die op dat moment officieel de landsheer was in alle zeventien provincies. Hun besluit is neergelegd in de 'Acte van Verlatinghe' van 26 juli 1581, een document dat geschreven is door de Griffier van de Staten-Generaal Jan van Asseliers. Sommigen beschouwen dit document ook wel als de onafhankelijkheidsverklaring van de Republiek der Verenigde Nederlanden.
In 1593 kozen de Staten-Generaal het Binnenhof in Den Haag als hun vaste vergaderlocatie. Hier zetelden zij tot 1795. In deze twee eeuwen functioneerden de Staten-Generaal nog niet als volksvergadering. Zij waren als het ware de regering van de verenigde provincies. De Statenleden hielden zich bezig met zaken als defensie, buitenlandse betrekkingen en het toezicht over de Verenigde Oost-Indische Compagnie en de West-Indische Compagnie.
Na de Bataafs-Franse tijd (1795-1813) werden de Staten-Generaal in naam hersteld. Hoewel de nieuwe Grondwet nu bepaalde dat de afgevaardigden in de Staten-Generaal niet langer provincies vertegenwoordigden, maar ‘het gehele Nederlandse volk’, veranderde er aanvankelijk niet veel. De Staten-Generaal die gedurende 1814-1815 in Den Haag vergaderden, vertoonden nog veel overeenkomsten met hun Republikeinse voorgangers. Zo kwamen zij achter gesloten deuren in plenaire vergadering in de Trêveszaal bijeen en zaten zij rondom grote vergadertafels. Pas bij de invoering van het tweekamerstelsel in de zomer van 1815 kon de nieuwe tijd echt beginnen.